玩赛车游戏的 AI 们现在已经不仅仅是图快图爽了。他们开始考虑战术规划，甚至有了自己的行车风格和“偏科”项目。比如这位只擅长转弯的“偏科”选手，面对急弯我重拳出击，惊险漂移，面对直线我唯唯诺诺，摇晃不停：还有具备长远目光，学会了战术规划的 AI，也就是这两位正在竞速的中的绿色赛车，看似在转弯处减缓了速度，却得以顺利通过急弯，免于直接 GG 的下场。还有面对不管是多新的地图，都能举一反三，跑完全程的 AI。看起来就像是真的在赛车道上学会了思考一样。（甚至上面所说的那位偏科选手还在不懈努力后成功逆袭了）这项训练结果一经公布，便吸引了大批网友的围观：强化学习让 AI 学会“长远考虑”训练赛道来自一款叫做《赛道狂飙》（Trackmania）的游戏，以可深度定制的赛道编辑器闻名于玩家群体。为了更大程度上激发赛车 AI 的潜力，开发者自制了这样一张九曲十八弯的魔鬼地图：这位开发者名叫 yoshtm，之间就已经用 AI 玩过这款游戏，一度引发热议：一开始，yoshtm 采用的是一种监督学习模型，拥有 2 个隐藏层。模型包含了 16 个输入，包括如汽车当前速度、加速度、路段位置等等，再通过神经网络对输入参数进行分析，最终输出 6 种动作中的一种：基于这一模型架构，开发者让多只 AI 在同一张地图上竞争。通过多次迭代，不同 AI 的神经网络会出现细微的差别，结果最好的 AI 将最终脱颖而出。这种方法确实能让 AI 学会驾驶，不过也带来了一个问题：AI 常常只能以速度或最终冲线的时间等单一指标来评估自己，难以更进一步。这次，时隔两年后的赛车 AI，不仅学会了从长远出发制定策略（比如在急弯时对速度作出调整），还大幅提高了对新地图的适应性。主要原因就来自于开发者这次引入的新方法，强化学习。这种方法的核心概念是“奖励”，即通过选择带来更多奖励的行为，来不断优化最终效果。在训练赛车游戏中的 AI 时，yoshtm 定义的奖励很常规：速度越快奖励越多，走错路或掉下赛道就会惩罚。但问题是，一些行动，比如在临近转弯时的加速或许能导致短期的正面奖励，但从长远来看却可能会产生负面的后果。于是，yoshtm 采用了一种叫做 Deep Q Learning 的方法。这是一种无模型的强化学习技术，对于给定状态，它能够比较可用操作的预期效用，同时还不需要环境模型。Deep Q Learning 会通过深度网络参数 的学习不断提高 Q 值预测的准确性，也就是说，能够使 AI 在赛车游戏中预测每个可能的行动的预期累积奖励，从而“具备一种长远的策略目光”。随机出生点帮 AI 改正“偏科”接下来开始进行正式训练。yoshtm 的思路是，AI 会先通过随机探索来尽可能多地收集地图数据，他将这一行为称之为探索。探索的比例越高，随机性也就越强，而随着比例降低，AI 则会更加专注于赢取上述设置的奖励，也即专注于跑图。不过，在训练了近 3 万次，探索比例降低到 5% 时，AI“卡关”了：核心问题是 AI 出现了“偏科”。由于前期经历了多个弯道的跑图，所以 AI 出现了过拟合现象，面对长直线跑道这种新的赛道类型，一度车身不稳，摇摇晃晃，最终甚至选择了“自杀”：要如何解决这个问题呢？yoshtm 并没有选择重新制作地图，而是选择修改 AI 的出生点：每次开始训练时，AI 的出发点都将在地图上的一个随机位置生成，同时速度和方向也会随机。这一办法立竿见影，AI 终于开始能够完整跑完一条赛道了。接下来就是进行不断训练，最终，开发者 yoshtm 和 AI 比了一场，AI 在这次跑到了最好成绩：6 分 20 秒。虽然还是没有真人操控的赛车跑得快，不过 AI 表现出了较强的场地适应性，对草地还是泥地都能立马举一反三。yoshtm 最后这样说道：《赛车狂飙》本来就是一个需要大量训练的游戏，AI 当然也如此。至少我现在很确定，这个 AI 可以打败大量的初学者。参考链接：[1]https://www.youtube.com/watch?v=SX08NT55YhA[2]https://www.reddit.com/r/Games/comments/tcj32m/ai_learns_to_drive_from_scratch_in_trackmania/